Este excecional conjunto arquitetónico resultou do cumprimento de uma promessa feita pelo rei D. João I, em agradecimento pela vitória em Aljubarrota, batalha travada em 14 de agosto de 1385, que lhe assegurou o trono e garantiu a independência de Portugal.
As obras prolongaram-se por mais de 150 anos, através de várias fases de construção. Esta duração justifica a existência, nas suas propostas artísticas, de soluções góticas (predominantes) manuelinas e um breve apontamento renascentista. Vários acrescentos foram introduzidos no projeto inicial, resultando um vasto conjunto monástico que atualmente apresenta uma igreja, dois claustros com dependências anexas e dois panteões reais, a Capela do Fundador e as Capelas Imperfeitas.
D. João I doou-o à ordem de S. Domingos, doação a que não foram alheios os bons ofícios do Doutor João das Regras, chanceler do reino, e de Frei Lourenço Lampreia, confessor do monarca.
Na posse dos dominicanos até à extinção das ordens religiosas em 1834, o monumento foi depois incorporado na Fazenda Pública, estando hoje na dependência da Direção-Geral do Património Cultural (DGPC), assumindo-se como um espaço cultural, turístico e devocional.
Monumento nacional, integra a Lista do Património da Humanidade definida pela UNESCO, desde 1983.